В культуре практически всех народов известны легенды о духах вод, часто эти духи - поющие женщины, олицетворяющие красоту вида и звука воды. Русалки капризны, своенравны и могущественны, как и реки, в которых они обитают. Они могут сотворить добро, но могут и навредить.

Древнейшее из известных морских божеств вавилонский бог Эа (или Оанн, как его именовали в греческих текстах). Он вышел из Эритрейского моря и научил людей наукам и искусству. На барельефе VIII века до н. э., выставленном в Лувре, Оанн изображен в виде человека с рыбьим хвостом. На Ближнем Востоке в древности почитали русалку богиню луны, которую сирийцы называли Атаргат, а филистимляне Дерсето.

В индийской мифологии хранителями вод были небесные нимфы апсары, игравшие на лютнях, в Китае и Японии драконы и их жены. В греческих и римских мифах фигурирует множество водных божеств и существ: бог морей Посейдон (Нептун), его сын Тритон, морские нимфы нереиды дочери Нерея, бога спокойного моря, речные наяды (нимфы) и, наконец, океаниды, дочери бога водной стихии Океана. Тритона обычно изображали с рыбьим хвостом, остальные водные духи часто выглядели, как обычные люди.

В Британии и Ирландии слагали легенды о морских девах, которые сбрасывают рыбий хвост перед тем, как выйти на сушу. В Скандинавии и Германии водные существа разделялись на морских и речных. Во Франции, Италии, Португалии и Испании их называли сиренами, хотя в греческих мифах сирены были птицами с женскими лицами. Героиня французских легенд Мелузина, женщина змея, иногда изображалась и как русалка с двумя хвостами. В русских сказках духи вод русалки, которые топят купальщиков, и плутоватые водяные. В африканских преданиях это водные женщины и ведьмы. В легендах североамериканских индейцев говорится о двухвостых морских божествах и девах рыбах.

Культ поклонения древним божествам вод остался в прошлом, но вера в русалок, мудрых и могущественных водных существ, продолжает жить. Возможно, первые мифы о русалках возникли из рассказов об утопленниках и человеческих жертвах, принесенных водным божествам.

К примеру, Сабрина, незаконнорожденная дочь короля Локрина, была сброшена мачехой в реку, которую с тех пор называют Северн, и стала речной богиней покровительницей невинных девушек. Подобное превращение с менее приятными последствиями произошло со служанкой Пег О'Нелл, которая провалилась под лед, набирая воду в реке, и теперь каждые семь лет топит пловцов в реке Риббл. Впрочем, русалки нередко совершают и добрые дела: предупреждают о приближающейся буре, исполняют желания, поднимают со дна сокровища, учат наукам. В валлийской легенде нимфа озера Ллин и Фан Фах вышла замуж за смертного и, родив ему сына, исчезла. Затем появились три мудреца и научили ее сына всему, что сами знали.

Согласно легендам, русалку можно заставить выполнить любое желание, если отнять у нее какой нибудь из предметов туалета. Браки с русалками обычно недолговечны. Заключение такого брака всегда связано с каким либо условием, и, когда условие нарушается, русалка исчезает. Русалки нередко забирают смертных в подводное царство. Слепой Морис Коннор, лучший волынщик в Мюнстере, последовал за русалкой в море. Согласно преданию, его пение до сих пор слышно из под воды.

Персонажами ранних бестиариев были не русалки, а сирены. Однако после того, как сирены и русалки смешались в сознании народов, то же произошло и в бестиариях. В бестиарии Уайта (XII век) русалки описаны как полулюди полурыбы, но иллюстрация изображает девушку с крыльями на талии, птичьими лапами и рыбьим хвостом. В "Божественном бестиарии" XIII века Гийома Леклерка говорится о том, что нижняя часть русалки птичья или рыбья.

В 1811 году увидела свет поэма барона ле Лямотт Фуке "Ундина", по которой вскоре была написана опера. В ней говорится о женитьбе речной нимфы Ундины и смертного человека: Ундина могла бы обрести человеческую душу и чувственное сердце, но муж изменяет ей, и она возвращается в реку.
Имя "ундина" (от латинского "унда" "вода") впервые использовал швейцарский врач и алхимик Парацельс (XVI век) основоположник "систематической мифологии", соединившей образы мифологических существ с греческим учением о четырех составляющих мира: земле, воздухе, огне и воде. Ундина стала символом воды. Русалки и люди не обретают счастья вместе.